安川伺服调试经验
1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态。
2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）
3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、 低刚性负载增益的调节：
A、 将惯量比设置为600；
B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为***小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 进行JOG运行，速度从100～500；
F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；
H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
I、将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；
K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、 将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至***佳定位状态；
O、 再将速度以100～180rpm的速度
